三國唯一一個敢說諸葛亮膽怯的名將
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這個名將唯魏延是也，魏延，字文長，義陽人。
三國時期蜀漢名將，深受劉備器重。
劉備入川時因數有戰功被任命為牙門將軍，劉備攻下漢中後又將其破格提拔為鎮遠將軍，領漢中太守，鎮守漢中，成為獨當一方的大將。
魏延鎮守漢中近十年，之後又屢次隨諸葛亮北伐，功績顯著。
魏延每次隨軍北伐，都請諸葛亮給他統領萬兵，另走一路攻關中，最後與諸葛亮會師於潼關，如同前漢將領韓信的例子，但諸葛亮一直不許，所以魏延經常說諸葛亮膽怯，恨自己之才不能盡用。
依《三國志》補註《魏略》的記載：諸葛亮第一次北伐時，魏延曾在軍議上提出建議，因長安守將夏侯楙怯而無謀，故願自請精兵五千，由子午谷直取長安，並認為夏侯楙一定會棄城逃走，而諸葛亮認為此計懸危而不用。
仔細分析，魏延的戰略的確有一定的道理，而且魏延具有大無畏精神，因為這個計謀的確是比較有風險的。
可能諸葛亮真的是如魏延所說的魄力不夠吧，畢竟比起我們這些後輩他才是最了解諸葛亮的，三國演義把諸葛亮吹上天明顯是不符合事實的，人無完人，敢於批判諸葛亮不能算壞事。
同年秋天，諸葛亮病情加重，秘密與長史楊儀、司馬費禕、護軍姜維等作身歿之後退軍節度，令魏延斷後，如果延或不從命，就隨他的便。
諸葛亮歿，秘不發喪，楊儀令費禕前往揣摩魏延意圖。
魏延回答道：「丞相雖然身亡，但還有我呢，怎麼能因一個人的死而荒廢天下大事呢？
再說，我魏延是何人，怎麼能受楊儀擺布，做斷後的將領呢？」（註：其實魏延是想留下來和司馬懿鬥智鬥勇，但是沒人聽他的，而楊儀和魏延是死對頭，魏延善養士卒，勇猛過人，但性格高傲，性情極惡，人人都避其鋒。
唯獨楊儀不屑魏延，與他勢成水火，甚至有數次魏延拿刀作勢要殺楊儀的舉動；諸葛亮愛惜二人，費禕也常為二人調解）魏延因此事被楊儀抓住機會告其密圖造反，魏延這話無疑是把自己給坑了，大部分人都選擇相信楊儀，楊儀勢大，於是魏延被迫逃跑，楊儀派遣馬岱追上了魏延並且斬了他，將頭顱獻於楊儀，楊儀用腳踐踏魏延的頭顱，並且罵道：「庸奴！你還能再作惡麼？」於是誅滅魏延三族。
《三國志》記載：「原延意不北降魏而南還者，但欲除殺儀等。
」元代的郝經認為楊儀「以私忿殺大將，罪浮於延」。
胡寅：「兵行詭道求勝而已，延之計可用甚明。
而孔明不從。
或謂孔明長於治國而短於將略；或謂孔明疑延不敢委也。
」
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