公元219年，劉備自封為漢中（今陝西漢中市）王，定都成都。

漢中郡與曹魏接壤，是戰略要地，所以劉備需要派遣重臣鎮守漢中，防止曹魏進犯。

眾人認為劉備會派張飛前去鎮守，張飛心裡也認為會派遣自己前去。

但令人意料不到的是，劉備提拔魏延為督漢中鎮遠將軍，領漢中太守，讓眾人大吃一驚。

由此可見，在劉備的心中，魏延的能力和張飛是同級的，可以擔當重任。

公元221年，劉備登基稱帝，是為漢昭烈帝。

魏延升遷為鎮北將軍，受封都亭侯。

諸葛亮駐軍漢中時，魏延遷為丞相司馬、涼州刺史。

之後魏延在陽溪擊敗曹魏後將軍費瑤、雍州剌史郭淮，因此升遷為前軍師、征西大將軍，假節，進封南鄭侯。

魏延每次隨諸葛亮出兵，都會請兵萬人，想另走一路與諸葛亮會師，但遭到拒絕。

魏延常常說諸葛亮膽怯，又因此痛恨自己的才能未能充分發揮出來。

魏延生性高傲，暴烈，很多人都避其鋒芒，只有楊儀不妥協，二人因此產生矛盾，水火不容。

公元234年，諸葛亮北伐曹魏，以魏延為前鋒。

魏延率兵先行，離開諸葛大亮營十里後，他做了一個怪夢，夢見自己頭上長出了犄角。

魏延醒來感到困惑，於是詢問軍中善於解夢的趙直，想知道此夢是何徵兆。

趙直知道魏延的秉性，他不敢具實相告，於是欺騙魏延說：「麒麟有角而不用，這是敵人將不戰而退的徵兆。

」趙直退下後，對別人說：「角這個字拆分，刀下面是個用字；頭上用刀，兇險萬分！」

這年秋天，諸葛亮生了重病，無藥可治。

諸葛亮秘密與長史楊儀、司馬費禕、護軍姜維等人商議他死後如何調度大軍撤退的事情，決定讓魏延斷後。

諸葛亮說，如果魏延不聽命，就隨他便。

諸葛亮死後，楊儀派費禕去見魏延，目的是揣摩魏延的心意。

魏延告訴費禕，他不願意接受楊儀管制為大軍撤退斷後。

魏延還想讓費禕留下，讓他和自己聯名告令諸將。

費禕為了脫身，假裝答應魏延。

楊儀命令各營依次撤退，魏延得知後大怒，搶先一步撤退，走過之後將棧道燒掉，阻礙楊儀撤軍。

魏延、楊儀各自上書告發對方謀反，蜀漢後主劉禪以此詢問侍中董允、長史蔣琬：」魏延、楊儀二人到底是誰反叛？「。

董允，蔣琬為楊儀擔保而懷疑魏延。

楊儀等人重新開路，日夜兼行，緊隨魏延之後。

魏延在前，據守南谷口，派兵攻擊楊儀等人。

楊儀命令何平在前抵禦魏延。

何平站出來叱責魏延的士兵說：「丞相屍骨未寒，你們這些人竟敢造反！」魏延的士兵知道錯在魏延，於是都一鬨而散離開了。

魏延和兒子以及幾個親信逃亡到漢中，楊儀派馬岱前去追殺，斬下了魏延的首級。

楊儀恨透了魏延，他將魏延的頭顱摔在地上，用腳踩踏，並且說：「狗奴才！還能作惡麼？」於是滅了魏延三族。

《三國志》作者陳壽認為，魏延沒有北上投降曹魏而南下還軍，本意是想除掉楊儀等人，並沒有反叛之意。

參考史書：《三國志·蜀書十·劉彭廖李劉魏楊傳第十》

流年檐下雨，浮世階上苔。

檐雨墜珠，轉瞬流年千秋。

階苔行蟻，方寸浮世萬象。

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