機器人吸塵器- 维基百科，自由的百科全书

機器人吸塵器，又稱自動打掃機、自動吸塵機、智能吸塵、掃地機器人等，用以打掃家裡環境，但不能在 ... 當時曾在英國BBC電視台的科學節目，明日世界(Tomorrow's World)中介紹。

機器人吸塵器 維基百科，自由的百科全書 跳至導覽 跳至搜尋 正在充電中的自動打掃機，上方半圓形的為充電器 機器人吸塵器，又稱自動打掃機、自動吸塵機、智能吸塵、掃地機器人等，用以打掃家裡環境，但不能在養貓狗的家庭使用。

其原理為一自動化技術機身，搭配有集塵設施的真空吸塵裝置，由機身內置的微處理器控制路徑行走，加上毛刷或是抹布、除塵紙打掃，達到更好的居家自動打掃效果。

目次 1歷史 2概述 3構造及原理 3.1行走 3.2清潔 3.3電源 4特殊設計 5參見 6參考資料 歷史[編輯] iRobot的Roomba，自動打掃機由此型號開始為市場接受 第一款量產的自動打掃機是由瑞典的伊萊克斯於1997年引入的ElectroluxTrilobite（英語：ElectroluxTrilobite），當時曾在英國BBC電視台的科學節目，明日世界(Tomorrow'sWorld)中介紹。

[1] 英國的戴森公司(Dyson)於2001年推出名為DC06的自動打掃機，但因為價格過於高昂，並沒有推出市面。

[2] 其後，美國的iRobot於2002推出Roomba，原本預計生產10,000至15,000部，發售後大受市場歡迎，單是聖誕期間已出售50,000部。

[3]自此，多家公司推出不同型號的自動打掃機。

概述[編輯] 自動打掃機的機身多以圓形為主，也有方型圓角及三角型圓角的，多盡量設計得細小及矮，以便能進入細小空間及傢俬底部。

使用充電電池推動，以遙控器、或是機身上的面板操控。

一般能設定時間預約打掃，大部份型號能在電源將用盡時自行返回充電器充電。

運作時以特定的路線模式行走，走動間同時開動內置的吸塵機及掃，將地方的灰塵吸除。

行走時能自動偵測及避開障礙物，例如碰到牆壁時會自行轉向，有防止墜落功能，以避免掉落梯間等地方。

部分較早期機型可能缺少部分功能，現今已慢慢普及。

多數機器人吸塵器無法迴避寵物嘔吐物及排泄物，會在打掃時將這些穢物沾到所有的地板上，有養貓狗的家庭並不適合使用。

構造及原理[編輯] 自動打掃機為一移動裝置，在移動的同時以各種方式清潔地面。

行走[編輯] 以長時間暴光攝影顯示出iRobot、Roomba清潔時的行走路徑NeatoRobotics的XV-1，使用SLAM同步定位與地圖構建，頂部凸起的扁小圓塔便是雷射距離掃描器所在。

行走推動的方式絕大部份為二輪推動，也有使用履帶的設計。

行走路線的制定方式有很多種，最譜遍的是類似首先為IRobot、Roomba所採用的既定預置模式，微處理器根據預置程式以簡單的法則走行，例如螺旋形行走、沿牆邊行走、隨機行走並在碰到障外物後略為改變角度等，這設計是基於身兼麻省理工學院研究員及iRobot的首席技術長(CTO)，RodneyBrooks提出的哲學：機器人應該像昆蟲一樣，以簡單的處理基制應對問題。

有些設計會有自身的導航功能，例EvolutionRobotics(於2012年被iRobot收購)的北極星導航器(NorthStarNavigation)，原理就有如室內的衛星導航系統，[4]使自動打掃機能知道現正身處於家中的哪一位置。

也有採用同步定位與地圖構建（SLAM/Simultaneouslocalizationandmapping），通過感測器在行走過程中即時得出四週的地圖，然後推算出自身位置，並規劃清潔路線。

所使用的感測器有影象傳感器，也有雷射測距掃描。

2010年2月，NeatoRobotics推出的XV-1使用同步定位與地圖構建系統，以雷射距離感感器（LDS）作360°掃描得出二維地圖，然後規劃出高效率的清潔跑線，當中原理與Google自動駕駛系統中使用的成象系統相同。

2016年，小米也推出相近設計產品。

Dyson的Dyson360Eye，以全方位視野影象界定自身位置，同時判斷那些位置未清潔過。

[5] 偵測障礙物的感測方訓式有接觸式傳感、紅外線感測、超聲波感測等，接觸式傳感的缺點在於有機會碰花傢俱表面及會發出額外的噪聲，當感測到碰到有障礙物時，微處理器向會轉向改變行走向方，避開障礙物。

而為防止在梯間等高處掉下，前方底部多有感測器探測地面情況，從而能避免掉下。

然而，自動打掃機仍然有機會因複雜環境碰上而"被困"，這時，自動打掃機就會以閃燈、聲響，甚至模擬語音作"求救"。

清潔[編輯] EvolutionRobotics的Mint自動打掃機使用Swiffer的濕清潔布以濕抹(濕拖)形式清潔 清潔地面的方法有真空吸塵機、毛刷、抹布。

大部設計都包括有真空吸塵機及毛刷，一般會在前方左右或其中一方有側邊刷，邊刷旋轉時會將灰掃至真空吸塵機進氣口前方，然後由真空吸塵機把灰塵吸入收集。

部份設計會在真空吸塵機進氣口前方加設中旋轉央刷，增加清潔效果。

電源[編輯] 備有充電停泊處，可供自動回充的充電器。

早期的設計並沒有自動回停泊處充電的功能，當電量不足時，使用者須手動把其放回充電器充電。

隨後出現自動回充設計，充電器上設有充電停泊處及作信標用的紅外線發射器，當需要充電時，自動打掃機會依靠紅外信標作引導，自行回到充電停泊處控並碰接上充電電極，為機身內的電池充電。

電池多以鎳氫電池為主，部分用鋰離子電池。

特殊設計[編輯] 機器人科技現今越趨成熟，故每種品牌都有不同的研發方向，擁有特殊的設計，如:雙吸塵蓋、附手持吸塵器、集塵盒可水洗及拖地功能、可放芳香劑，或是光觸媒殺菌等功能。

虛擬牆是訊號發射器，當自動打掃機接接到其訊號後就會避開，是給使用者限制自動打掃機的活動範圍用。

參見[編輯] 吸塵機 ElectroluxTrilobite iRobotRoomba iRobot 參考資料[編輯] ^Robotcleanerhitstheshops ^Dyson'sVision:ARobotVacuumthatcansee ^HowtheRoombawasrealized ^存档副本.[2015-12-06].（原始內容存檔於2015-12-08）.  ^Dyson360Eye™robot.Dyson.[2015-03-26].（原始內容存檔於2015-03-26）.  取自「https://zh.wikipedia.org/w/index.php?title=機器人吸塵器&oldid=68040742」 分類：吸塵器機器人清潔工具 導覽選單 個人工具 沒有登入討論貢獻建立帳號登入 命名空間 條目討論 臺灣正體 已展開 已摺疊 不转换简体繁體大陆简体香港繁體澳門繁體大马简体新加坡简体臺灣正體 查看 閱讀編輯檢視歷史 更多 已展開 已摺疊 搜尋 導航 首頁分類索引特色內容新聞動態近期變更隨機條目資助維基百科 說明 說明維基社群方針與指引互助客棧知識問答字詞轉換IRC即時聊天聯絡我們關於維基百科 工具 連結至此的頁面相關變更上傳檔案特殊頁面靜態連結頁面資訊引用此頁面維基數據項目 列印/匯出 下載為PDF可列印版 其他專案 維基共享資源 其他語言 العربيةDanskDeutschEnglishEspañolEestiفارسیSuomiFrançaisעבריתMagyarBahasaIndonesia日本語한국어LatinaLietuviųМонголNederlandsNorskbokmålPortuguêsRomânăРусскийSvenskaTürkçeУкраїнськаTiếngViệt 編輯連結