馬超輔佐劉備七年

建安二十年（215年），正旦（正月初一）時候，馬超妾董氏的弟弟董種來向馬超恭賀新年，馬超捶胸吐血而說：「家門百口餘人，全部被殺害，如今我們兩個還有什麼好相慶祝的？」 到了夏季，劉備聽說馬超要來投，高興的說道：「益州可以拿下了！」於是派人去迎接馬超，且偷偷把自己的一支軍隊給馬超，讓馬超率兵合圍成都。

馬超率領兵馬徑直到成都，屯兵於城北，城中所有人都因為馬超威名而驚恐，不到十天的時間，成都軍民就崩潰了，劉璋隨即開城投降。

劉備平定西川後，遷升馬超為平西將軍，並命他督臨沮。

建安二十二年（217年），十月，劉備與曹操爭霸於漢中之地，劉備派馬超與剛剛在巴西大勝張郃的張飛、吳蘭、雷同等將領屯兵於下辯。

而馬超卻策動氐族雷定七部萬餘人響應劉備，牽制曹軍先鋒主力。

建安二十三年（218年），正月，張飛與馬超、吳蘭、雷銅等率軍駐紮沮水，假裝攻打武都、陰平兩郡。

吳蘭、雷銅被曹洪、曹休等人識破擊敗，吳蘭部將任夔戰死。

三月，曹操親率大軍來爭奪漢中，劉備據守，馬超與張飛引兵退回漢中。

陰平氐王強端逆斬吳蘭，把首級獻給曹軍。

建安二十四年（219年），劉備在眾將的奮勇下奪取漢中全境。

秋，以馬超為首的一百二十餘名蜀漢官員聯名上疏《立漢中王上表漢帝》，勸劉備進位漢中王。

劉備稱王后，遷升馬超為左將軍，假節。

建安二十五年（220年），彭羕聽說劉備調自己遠出任職，私下心裡很不高興，於是便去會見馬超。

馬超向彭羕說：「您的才幹超群拔萃，主公對您很器重，說您可與諸葛亮、法正等人並駕齊驅，怎麼會讓您外任小郡，使人失望呢？」彭羕說：「這個老兵痞子，荒唐無理，還有什麼可說！」又對馬超說：「您是外放官，我是內應，天下不會平定不了。

」馬超半生為梟雄，歸順劉備，寄人籬下後常心懷危懼之感，聽到彭羕說出這種話大吃一驚，默不作聲。

彭羕走後，馬超便將彭羕的話如實上報，於是彭羕被逮捕囚禁，之後劉備聽取諸葛亮意見處死彭羕。

章武元年（221年）劉備稱帝，建立蜀漢，封馬超為驃騎將軍，領涼州牧，進封斄鄉侯。